什么是内模拟机制

内模拟机制指的是想要实现对R(s)的无差跟踪，系统的反馈回路中需要包含一个与外部输入R(s)相同的动力学模型。

通常是在系统中植入一个外部输入及扰动信号的不稳定模型。

对于线性系统，内模原理是解决这一问题的强有力的工具。

在最近10年，非线性系统的输出调节问题及内模原理成为国际非线性控制研究的前沿课题。