自适应控制的自适应律有哪些

自适应控制就是控制器可以自学习系统的参数，可以了解下Slotine-Li控制方案。阻抗控制需要对系统进行建模和参数识别，加入一些自学习系统参数（自适应）地方法，就可以不同人为的标定参数，可以让控制器自己去学习。